Граф В.Г. Орлов, будучи владельцем Отрады (Семеновского), подал петицию на разрешение строительства каменного храма. 05.12.1777 архиепископ Московский Платон выдал грамоту на строительство церкви в честь святого равноапостольного князя Владимира с приделом святителя Николая архиепископа Мир Ликийских. Ответственным за строительство храма был выбран архитектор, человек из крепостных графа, Иван Бабакин. Церковь задумывалась как приходская. Закладка первого камня произошла уже в 1778 году. После двух с малым лет, в 1780 году строительные работы были полностью завершены. Под церковью был устроен родовой склеп Орловых, в котором уже в 1783 году упокоилось тело графа Григория, родного брата основателя церкви.
Окончательный внешний вид храм приобрел в 1835 году при участии и непосредственном руководстве А. Жилярди, архитектора из династии с гражданством Щвейцарии, работавшей в России в XVIII-XIX веках. Были пристроены два придела к нижней церкви князя Владимира и надстроен еще один ярус колокольни. Итогом работ стала двухэтажная церковь в стиле барокко с присутствием элементов декора характерных для раннего классицизма. Основное здание представляет собой восьмерик с большим куполом на четверике. Восьмерик настолько массивен, что со стороны кажется, что конструкция неминуемо должна перевернуться. На востоке к четверику примыкает апсида алтаря прямоугольной формы, с западной стороны устроен переход через трапезную к колокольне. Четверик украшен пилястрами и тремя ярусами окон – прямоуголными, скругленными и круглыми. С южной и северной сторон его венчает простой фронтон с тимпаном без рисунков и украшений. Восьмерик на каждой из граней имеет окно (некоторые на востоке глухие), заключенное между парой пилястр с коринфскими капителями. Венчает восьмерик восьмигранный купол с небольшим барабаном и шпилем с маленькой сферой несущей крест. Углы трапезной скруглены, а лопатки рустованы. Колокольня имеет два яруса и по декору идентична восьмерику. Стоит отметить часы на колокольне с боем и английским механизмом. Шпиль колокольни более удлинен, делая ее визуально выше основного здания. По всему периметру Никольская церковь села Семеновское имела ограду. С западной стороны до сих пор сохранилась оштукатуренная сторожка из кирпича. Сторожка представляет собой восьмигранник с купольной кровлей, украшенный арочными нишами, раскреповками и фронтонами.
Чуть раньше начала работ по расширению церкви святителя Николая в Семеновском Ступинского района Московской области все те же Жилярди отстроили на территории усадьбы родовую усыпальницу Орловых. Мавзолей был возведен из кирпича с 1832 по 1835 годы в стиле ампир, характерный для Московских земель. Строение внешне имеет вид ротонды с низким барабаном и куполом. Вход устроен в виде строгого дорического портика с колоннами белого камня и дорическими капителями. Пилоны по бокам скрывают симметричные лестницы, ведущие под землю в склеп.

После октябрьского переворота в 1924 году усадьба Отрада была полностью сожжена большевиками и останки всех представителей рода Орловых уничтожены. Не подверглось надругательству только тело Григория, упокоенного первым. Тело его было перевезено в 1832 году в Юрьев монастырь Новгорода и захоронено вместе с братьями Федором и Алексеем. Храм закрыт 1938 году. Иконостас был полностью уничтожен, колокола переплавлены. Позднее разрушению подверглось и само здание, потеряв часть стен и кровли.
Поздней осенью 1993 года храм святителя Николая с пределом святого князя Владимира в селе Семеновском Ступинского района Московской области был передан прихожанам, духовная жизнь стала налаживаться. В 1994 году не было ни иконостаса, ни полов, ни утвари, но радостно отмечали прихожане Светлую Пасху в своем храме. Впервые за десятки лет звенели колокола, возвестившие о Божественной литургии. В наши дни храм восстановлен полностью и радует своей красотой всех проезжающих мимо людей.